实习报告
机器人组
第四组
陈晓光
通过一周对于KR C4机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KR C4组件、设备安全、实际操作等方面的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个方面的关键点，再通过领导、老师的指导、本人的理解、小组的讨论使此实习报告形成。
安全：任何的工作必须在保证安全的前提下进行，这里的安全包含人员安全和设备安全，机器人所在黄色警戒线内除熟练操作人员，其他人员应在工作人员指导下在指定位置观看、学习，尤其在机器人通电情况下，禁止站立在机器人正前方和两侧。一旦发生紧急情况应立即按下SmartPAD前部红色紧急停止按钮。指令设定后，需先用较慢速率测试，避免直接运行导致机器人发生碰撞，损坏设备。
KUKA机器人的主要组成部件如下图所示：
机械手 2.连接线缆 3.机器人控制器 4.手持式编程器
主要学习内容：
学习使用机器人手持式编程器SmartPAD，SmartPAD?是用于工业机器人的手持编程器。?SmartPAD?具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。SmartPAD?配备一个触摸屏，可用手指或指示笔进行操作，6个移动键和1个6D鼠标，用于手动移动机器人，?无需外部鼠标和外部键盘。
与机器人相关的坐标系。在工业机器人操作、编程和投入运行时坐标系具有重要的意义。世界坐标系（基本），在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座中。轴坐标系。基坐标系，基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态，可供选择的基座标系有32个。工具坐标系，在工具坐标系中手动移动机器人时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人，可供选择的工具坐标系有16个。
执行机器人程序。KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。（BCO 是 Blockcoincidence（即程序段重合）的缩写。
重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合”）。如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选中。
机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。
通常，在文件夹中创建移动程序。
Cell 程序（由 PLC 控制机器人的管理程序） 始终在文件夹“R1”中。
机器人程序的结构。创建程序模块，1.在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序，然后切 换到文件列表。2.按下软键新建。
3.输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 OK 确认。
1.PTP-点到点运动，运动过程不详，需测试避免碰撞2.LIN-直线型轨迹运动3.“DEF 程序名()”始终出现在程序开头“END”表示程序结束 4.“INI”行包含程序正确运行所需的标准参数的调用。“INI”行必须最先运行5.自带的程序文本，包括运动指令、等待/逻辑指令等，行驶指令“PTP Home”常用于程序开头和末尾，因为这是唯一的已知位置。
5.等待功能。运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。
在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。用WAIT可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停。
WAIT 总是触发一次预进停止。程序举例：。WAIT FOR 设定一个与信号有关的等待功能。
需要时可将多个信号（最多 12 个）按逻辑连接。
如果添加了一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于附加信号和其它逻辑连接的栏。
通过本次对KUKA机器人的学习，使我们对KUKA机器人有了一次比较全面的感性认识，通过理论和实践结合的方式，使理论在实际中得到了运用。机器人的运用范围越来越广泛，即使在很多的传统工业领域中人们也在努力使机器人代替人类工作，在食品工业中的情况也是如此。人们已经开发出的食品 \t "/_blank" 工业机器人有包装罐头机器人、自动午餐机器人和切割牛肉机器人等，机器人在食品加工领域应用得如鱼水。在发达国家中，工业机器人 \t "/_blank" 自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
